OMNIVERSE教程

一、平台教程

1.1 Kit教程

Kit是omniverse create和 omniverse view的开发平台，换句话说这两个应用是用Kit开发出来的。

• USD：皮克斯的统一场景描述文件格式（universal scene description），USD官方文档
• PhysX：开源物理模拟器

Kit官方文档

1.2 Extension教程

什么是omniverse extension，它本质就是带有一个extension.toml文件的文件夹。

1.2.1 单文件夹扩展

[extensions-folder]
└── omni.appwindow
    │──bin
    │  └───windows-x86_64
    │      └───debug
    │          └─── omni.appwindow.plugin.dll
    │───config
    │   └─── extension.toml
    └───omni
        └───appwindow
            │─── _appwindow.cp36-win_amd64.pyd
            └─── __init__.py

1.2.2 单文件Extension

文件夹中只有一个配置文件，没有任何代码。

[extensions-folder]
└── omni.exp.hello.kit

当我们创建一个app的时候，就会用到它。这个配置文件的名字就是extension ID。

1.2.3 Extension 详细教程

[core]

[package]

omniverse会按顺序加载多个python模块，多个模块的语法是用两层中括号：“[[]]”

[[python.module]]
name = "omni.hello"

[[python.module]]
name = "omni.calculator"
path = "."
public = true

[dependencies]

[python]

[native]

[settings]

[[env]]

[fswatcher]

[[test]]

二、Linux环境安装

因为Isaac Sim只支持Linux环境，因此需要在Linux环境中安装omniverse。

2.1 网络配置

omniverse只给 *.nvidia.com 域名做了全球网络加速，而它的资源都放在AWS Cloud（美国）上。omniverse是插件形式的软件包集合，它的所有模块都是以扩展的形式在线下载的，因此网络速度十分重要。

打开文件/etc/systemd/resolved.conf

DNS=114.114.114.114

使用中国电信的DNS而不是google或者微软的DNS。它会把*.nvidia.com 域名解析到香港，可以到几MB/s的下载速度。

2.2 代理配置

omniverse-launcher 虽然提供了 –proxy-server ip:port 配置，但是需要优质的https代理（众所周知https代理是要配置证书的，搭建和维护都很麻烦）。

http proxy有问题，因为https有不同协议，用http proxy转https proxy 市面上的软件支持并不完美。（omniverse内部使用了electron，有些网络命令字会报错）。

http proxy转socks5 proxy在omniverse中也会出现网络错误，例如：

bad response. the server or forwarder response doesn't look like http

因此，我使用了proxychains-ng： 安装文档